Positive commandment · Mitzvat Aseh #28 of 613
To burn a spice offering twice [each] day
לְהַקְטִיר קְטֹרֶת פַּעֲמַיִם בַּיּוֹם
The verse · Shemot 30:7
וְהִקְטִיר עָלָיו אַהֲרֹן קְטֹרֶת סַמִּים בַּבֹּקֶר בַּבֹּקֶר בְּהֵיטִיבוֹ אֶת־הַנֵּרֹת יַקְטִירֶנָּה
“And Aharon shall burn upon it sweet incense every morning: when he dresses the lamps, he shall burn incense on it.”
The Rambam’s words
To burn a spice offering twice [each] day, as [Exodus 30:7] states: "And Aaron shall burn incense upon it...."
לְהַקְטִיר קְטֹרֶת פַּעֲמַיִם בַּיּוֹם, שֶׁנֶּאֱמָר: "וְהִקְטִיר עָלָיו אַהֲרֹן קְטֹרֶת סַמִּים" (שמות ל, ז).
Who & when
“And [it] is practiced at the time of the [Temple] by the males of the priesthood.”
Where in the Mishneh Torah
Hilchot Vessels of the Sanctuary and Those Who Serve Therein הלכות כלי המקדש והעובדין בו