Negative commandment · Lo Ta’aseh #351 of 613
Not to commit sodomy with one's father
שלא לגלות ערוות האב עצמו
The verse · Vayikra 18:7
עֶרְוַת אָבִיךָ וְעֶרְוַת אִמְּךָ לֹא תְגַלֵּה אִמְּךָ הִוא לֹא תְגַלֶּה עֶרְוָתָהּ
“The nakedness of thy father, or the nakedness of thy mother, shalt thou not uncover: she is thy mother; thou shalt not uncover her nakedness.”
The Rambam’s words
Not to commit sodomy with one's father, as [Leviticus 18:7] states: "Do not commit a sexual offense with your father."
שלא לגלות ערוות האב עצמו, שנאמר "ערוות אביך . . . לא תגלה" (ויקרא יח,ז).
Who & when
“And this prohibition is practiced in every place and at all times.”
Where in the Mishneh Torah
Hilchot Forbidden Intercourse הלכות איסורי ביאה