Positive commandment · Mitzvat Aseh #109 of 613
Immersion for the impure
להיות הטהרה מכל הטמאות בטבילה במי מקוה
The verse · Vayikra 15:16
וְאִישׁ כִּי־תֵצֵא מִמֶּנּוּ שִׁכְבַת־זָרַע וְרָחַץ בַּמַּיִם אֶת־כׇּל־בְּשָׂרוֹ וְטָמֵא עַד־הָעָרֶב
“And if the semen goes out from a man, then he shall bathe all his flesh in water, and be unclean until evening.”
The Rambam’s words
For the process of purification from all types of ritual impurity to involve immersion in the waters of a mikveh, as [Leviticus 15:16] states: "And he shall wash all his flesh in water." Based on the oral tradition, we have learned that this washing [involves immersion in a body of] water in which one's entire body can immerse at one time.
להיות הטהרה מכל הטמאות בטבילה במי מקוה, שנאמר: "וְרָחַץ בַּמַּיִם אֶת כָּל בְּשָׂרוֹ" (ויקרא טו, טז) למדו מפי השמועה שרחיצה זו במים שכל גופו עולה בהן בבת אחת.
Who & when
“And this commandment of immersion is practiced in every place and at all times by males and females.”
Where in the Mishneh Torah
Hilchot Immersion Pools הלכות מקואות